(资料图片)
因为MPU6050可以测陀螺仪和加速度，想要得到俯角要对其进行积分和卡尔曼滤波，当然也有针对此的DMP库。这部分较为复杂，后续待更新文章或更新到github。
在这里就是对MPU6050进行简单的原始数据的读取，目的是为了加强I2C的应用。
I2C读取单字节的MPU6050数据和写寄存器：
读很多字节：
读角加速度传感器的值，因为MPU6050是八位的，所以每次写入一个寄存器只能读出一个高八位或低八位的值，因此若读陀螺仪，相当于要写入六次寄存器，读六次，并且针对其进行左移操作，组合成一个十六位的值。
初始化；
用上一节的OLED验证读取的数据并且刷新，我把这几位数分离成字符形式显示：
app_main代码：
好啦，先到这里，后面的DMP和卡尔曼滤波待深入学习后继续更新。
